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第1章 绪论1

1.1 工业机器人的定义1

1.2 工业机器人的发展2

1.2.1 国外工业机器人的发展2

1.2.2 国内工业机器人的发展2

1.3 工业机器人的应用3

1.4 安全操作规程4

第2章 工业机器人的结构原理6

2.1 机械手6

2.1.1 机械手的自由度6

2.1.2 机械手的坐标系7

2.1.3 机械手的组成10

2.1.4 机械手的分类12

2.1.5 机械手的主要技术参数14

2.2 驱动系统17

2.3 控制系统23

2.3.1 工业机器人控制系统的特点23

2.3.2 工业机器人控制系统的分类24

2.3.3 机器人控制系统的组成25

2.3.4 机器人控制系统的结构26

2.3.5 典型控制柜系统28

第3章 示教编程器32

3.1 机器人示教系统的原理、分类及特点32

3.2 机器人示教器的组成34

3.3 机器人示教器的功能35

3.4 主流工业机器人示教器功能35

3.4.1 ABB公司机器人示教器功能35

3.4.2 KUKA机器人示教器功能37

3.4.3 OTC机器人示教器功能42

3.4.4 MOTOMAN机器人示教器功能53

3.4.5 FANUC机器人示教器功能62

第4章 工业机器人的编程65

4.1 工业机器人编程语言65

4.2 编程语言系统的基本功能66

4.3 工业机器人编程指令66

4.3.1 运动指令67

4.3.2 信号处理指令67

4.3.3 流程控制指令68

4.3.4 数学运算指令69

4.3.5 逻辑运算指令70

4.3.6 文件管理指令70

4.3.7 声明数据变量指令71

4.3.8 数据编辑指令72

4.3.9 操作符73

4.3.10 文件结构74

第5章 示教与再现76

5.1 示教再现原理76

5.2 示教再现操作方法77

第6章 典型应用案例82

6.1 ABB自动装配系统82

6.1.1 ABB自动装配系统简介82

6.1.2 ABB自动装配系统示教再现过程82

6.2 KUKA焊接机器人100

6.2.1 KUKA焊接机器人简介100

6.2.2 KUKA焊接机器人示教再现过程100

6.3 OTC搬运系统102

6.3.1 OTC搬运系统简介102

6.3.2 OTC搬运系统示教再现过程102

6.4 MOTOMAN视觉运输系统106

6.4.1 MOTOMAN视觉运输系统简介106

6.4.2 MOTOMAN视觉运输系统示教再现过程106

附录112

附录A ABB常用指令表112

附录B KUKA常用指令表119

附录C OTC常用指令表119

附录D MOTOMAN常用指令表126

附录E ABB自动装配系统案例程序129

参考文献140