图书介绍

机器人自动化 建模、仿真与控制【2025|PDF下载-Epub版本|mobi电子书|kindle百度云盘下载】

机器人自动化 建模、仿真与控制
  • （法）吕克·若兰（Luc Jaulin）著；黄心汉译 著
  • 出版社： 北京：机械工业出版社
  • ISBN：9787111570424
  • 出版时间：2017
  • 标注页数：169页
  • 文件大小：12MB
  • 文件页数：180页
  • 主题词：机器人－研究

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图书目录

第1章 建模1

1.1线性系统1

1.2机械系统1

1.3伺服电动机2

1.4习题3

1.5习题解答15

第2章 仿真35

2.1向量场的概念35

2.2图形表示36

2.2.1模式37

2.2.2旋转矩阵37

2.2.3齐次坐标38

2.3仿真39

2.3.1欧拉法40

2.3.2龙格-库塔法40

2.3.3泰勒法41

2.4习题41

2.5习题解答50

第3章 线性系统62

3.1稳定性62

3.2拉普拉斯变换63

3.2.1拉普拉斯变量63

3.2.2传递函数64

3.2.3拉普拉斯变换64

3.2.4输入-输出关系65

3.3状态方程与传递函数的关系66

3.4习题66

3.5习题解答75

第4章 线性控制92

4.1能控性和能观性92

4.2状态反馈控制93

4.3输出反馈控制94

4.4小结96

4.5习题96

4.6习题解答107

第5章 线性化控制132

5.1线性化132

5.1.1函数的线性化132

5.1.2动态系统的线性化133

5.1.3工作点附近的线性化133

5.2非线性系统的稳定性134

5.3习题136

5.4习题解答147

术语表168

参考文献169

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