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目录1

第一章　概述1

§1.1　发展过程简介、导航系统和制导系统1

§1.2　无线电导航2

§1.3　卫星导航2

§1.4　惯性导航2

§1.5　组合导航4

§1.6　地球5

第二章　惯导平台9

§2.1　稳定平台的两种工作状态9

§2.2　单轴稳定平台系统的传递函数及静态分析12

§2.3　平台伺服系统的性能指标16

§2.4　三轴稳定平台的基本问题19

第三章　平台式惯性导航系统31

§3.1　平台式惯性导航系统的基本原理31

§3.2　指北方位惯导系统的力学编排方程42

§3.3 自由方位惯导系统及力学编排方程49

§3.4　游动自由方位惯导系统及力学编排方程58

§3.5　空间稳定惯性导航系统60

§3.6　解决极区航行的方案70

第四章　捷联式惯性导航系统71

§4.1　捷联式惯性导航系统的原理方案71

§4.2　捷联式惯导系统的基本力学编排方程76

§4.3　捷联惯性器件的余度技术89

§4.4　机上执行的计算方法98

第五章　误差分析104

§5.1　平台式惯导系统误差方程与分析104

§5.2　平台式惯导系统误差方块图及其分析114

§5.3　捷联式惯导系统误差方程与分析122

§5.4　捷联式惯导系统误差传递的说明132

第六章　初始对准135

§6.1　平台式惯导系统的初始对准135

§6.2　捷联式惯导系统的初始对准151

第七章 滤波技术在惯导系统中的应用161

§7.1　卡尔曼滤波原理介绍161

§7.2　卡尔曼滤波在惯性导航中的应用168

§7.3　其它滤波方法的应用180

第八章　组合式导航系统187

§8.1　惯性—多普勒最优组合导航系统187

§8.2　惯性—位置信息最优组合导航系统198

§8.3　惯性—卫星最优组合导航系统209

第九章　民用惯性技术228

§9.1　惯性测量技术的发展和应用范围228

§9.2　惯性测量基本原理与典型系统229

§9.3　惯性测量在其它领域中应用简介249

附录A 地球参考椭球体的主曲率半径261

附录B 方向余弦矩阵微分方程262

附录C 导航定位精度计算263