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第1章 船舶运动控制及控制装置简介1

第2章 船舶运动控制的特点9

第3章 船舶航向保持控制系统11

3.1 响应型非线性船舶运动数学模型11

3.2 船舶进出港低速航向保持15

3.3 船舶转向的鲁棒控制20

3.4 关于Nomoto模型的进一步思考25

3.5 用多元非线性回归分析方法预报船舶操纵性指数29

3.6 基于船舶回转试验计算操纵性指数35

3.7 大惯性船舶航向保持的改进简捷鲁棒控制42

3.8 基于李雅普诺夫稳定性的船舶航向保持非线性简化控制47

第4章 船舶自动舵设计54

4.1 基于PC/104的船舶自动舵设计54

4.2 鲁棒自动舵62

4.3 基于VB编程的航迹保持显示68

4.4 基于直接控制的鲁棒神经网络在船舶航向保持中的应用77

第5章 船舶横摇减摇装置91

5.1 引言91

5.2 新型船舶减摇装置92

5.3 基于船舶回转试验建立横摇响应型数学模型93

5.4 船舶横摇运动中的混沌及其非线性简捷控制96

第6章 船舶横摇减摇系统设计105

6.1 船舶舵鳍联合减摇综述105

6.2 船舶舵鳍联合减摇控制系统设计110

第7章 船舶动力定位系统118

7.1 引言118

7.2 船舶动力定位系统的船级及传感器118

7.3 船舶动力定位系统的数学模型120

7.4 船舶动力定位系统的鲁棒控制器设计122

第8章 船舶综合运动控制129

8.1 SWATH航向保持控制129

8.2 水翼艇纵向运动多变量鲁棒控制131

第9章 水下潜器的控制136

9.1 自动生成的神经网络控制器及其在水下潜器中的应用136

9.2 闭环增益成形算法应用于水下潜器研究150

第10章 综合船舶监控系统154

10.1 综合船舶监控系统设计154

10.2 一种低成本的综合船舶监控系统177

附录 本书出现的专业术语及其英文对照表183