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1　绪论1

1.1　机械与机械原理1

1.2　机械原理与机械的设计3

1.3　怎样学习机械原理6

2　机构的组成原理与结构分析8

2.1　基本概念8

2.2　机构运动简图10

2.3　平面机构的自由度13

2.4　平面机构的组成原理与结构分析18

2.5　空间机构的自由度24

习题27

3　平面机构的运动分析30

3.1　机构运动分析的目的和方法30

3.2　速度瞬心及其在机构速度分析中的应用30

3.3　Ⅱ级机构的运动分析34

3.4　机构运动分析步骤及其CAA（Computer Aided Analysis）39

习题41

4　平面机构的动态静力分析44

4.1　机构力分析的目的和方法44

4.2　机构动态静力分析的基本原理45

4.3　Ⅱ级机构的动态静力分析47

习题52

5　平面连杆机构及其设计53

5.1　平面连杆机构的特点及应用53

5.2　四杆机构的运动变换功能和性能指标54

5.3　多杆机构62

5.4　连杆机构设计概论64

5.5　连杆机构设计（解析方法）67

5.6　连杆机构设计（图解方法）75

习题80

6　凸轮机构及其设计83

6.1　凸轮机构的特点及类型83

6.2　凸轮机构的运动形式和从动件的运动规律85

6.3　凸轮轮廓曲线的设计90

6.4　凸轮机构设计中的几个基本问题95

习题100

7　齿轮机构及其设计102

7.1　齿轮机构的应用和分类102

7.2　齿廓啮合基本定律104

7.3　渐开线直齿圆柱齿轮105

7.4　渐开线齿轮的啮合传动109

7.5　渐开线齿轮齿廓的切制及变位原理113

7.6　渐开线直齿圆柱齿轮设计116

7.7　其他类型齿轮传动123

7.8　其他齿廓齿轮传动简介130

习题132

8　轮系134

8.1　轮系的组成及其分类134

8.2　定轴轮系的传动比135

8.3　周转轮系的传动比136

8.4　复合轮系的传动比138

8.5　轮系的功用141

8.6　行星轮系的设计143

8.7　其他行星传动简介145

习题147

9.1　万向联轴节151

9　其他常用机构151

9.2　棘轮机构153

9.3　超越离合器154

9.4　槽轮机构155

9.5　螺旋机构158

9.6　不完全齿轮机构159

9.7　组合机构160

9.8　机器人机构161

10　平衡168

10.1　刚性转子的平衡168

10.2　机构的平衡173

习题175

11　机械中的摩擦和机械效率176

11.1　摩擦现象及其应用176

11.2　移动副中的摩擦分析176

11.3　转动副中的摩擦分析181

11.4　摩擦在机械中的应用182

11.5　机械效率184

11.6　行星轮系的效率188

习题190

12.1　概述193

12　机械的运转及其速度波动的调节193

12.2　机械系统的等效动力学模型及运动方程195

12.3　机械运动方程的求解200

12.4　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节205

习题210

13　机械系统运动方案设计212

13.1　机械系统设计的一般原则212

13.2　机械运动方案设计214

13.3　机械系统的工作循环图217

附录Ⅰ 复数方程（5-4）的求解220

附录Ⅱ 渐开线函数（invαK=tanαK-αK）表221

参考文献223