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第1章 引言1

1.1 智能交通系统中的智能汽车2

1.2 智能汽车研究与发展的问题5

1.3 本书结构9

1.4 超出本书讨论范围的内容11

1.5 参考文献15

第2章 轮胎摩擦的先进建模与监测28

2.1 引言29

2.2 纵向胎路摩擦建模30

2.2.1 纵向胎路摩擦特性30

2.2.2 典型的纵向胎路摩擦模型31

2.3 横向胎路摩擦建模38

2.3.1 横向胎路摩擦模型38

2.3.2 自行车模型40

2.4 集成的胎路摩擦建模43

2.4.1 集成的胎路摩擦特性43

2.4.2 经验和半经验集成模型44

2.4.3 解析集成模型45

2.5 胎路摩擦监测器47

2.5.1 胎路摩擦监测器架构47

2.5.2 经验纵向胎路摩擦模型辨识47

2.5.3 解析的纵向胎路摩擦模型的观测器49

2.5.4 经验横向胎路摩擦模型辨识52

2.6 本章小结53

2.7 参考文献54

第3章 汽车横向的先进运动控制62

3.1 引言63

3.2 线控转向系统63

3.3 车辆横向运动建模与控制策略67

3.4 车辆横向运动检测器69

3.5 车辆转向控制器设计74

3.5.1 车辆横向运动控制目标74

3.5.2 鲁棒车辆转向控制器75

3.5.3 滑模转向控制器87

3.5.4 自适应转向控制器89

3.5.5 模糊转向控制器89

3.6 本章小结92

3.7 参考文献92

第4章 汽车纵向的先进运动控制106

4.1 引言107

4.2 先进的车辆传动系统控制108

4.2.1 先进的汽车发动机控制108

4.2.2 先进的汽车变速器控制115

4.3 汽车空气动力学118

4.4 先进的车辆跟踪与制动控制120

4.4.1 先进的汽车追踪与制动控制120

4.4.2 防抱死制动系统设计127

4.5 自适应巡航控制133

4.6 本章小结135

4.7 参考文献135

第5章 汽车垂向的先进运动控制145

5.1 引言146

5.2 道路粗糙度建模147

5.3 先进的车辆悬架系统149

5.3.1 线性时不变悬架控制器149

5.3.2 鲁棒悬架控制器153

5.3.3 模糊悬架控制器156

5.4 悬架系统的参数估计与故障检测160

5.5 防侧翻控制165

5.6 本章小结168

5.7 参考文献168

第6章 单车的先进运动控制176

6.1 引言177

6.2 车辆路径、轨迹规划179

6.3 车辆泊车问题190

6.4 纵向、横向、垂向车辆运动控制综合198

6.5 参考文献205

第7章 多车的先进运动控制212

7.1 引言213

7.2 车间通信技术214

7.3 车队控制215

7.4 换道和并道控制219

7.4.1 车辆换道控制219

7.4.2 车辆并道控制226

7.5 交叉口协同驾驶230

7.5.1 交叉口无协同驾驶230

7.5.2 交叉口有协同驾驶233

7.6 本章小结242

7.7 参考文献243

第8章 智能车辆视觉系统253

8.1 概述254

8.2 基于视觉传感器进行车道、路面检测的优势255

8.2.1 使用CMOS/CCD摄像头和雷达的车道、路面检测255

8.2.2 使用激光雷达和激光传感器的车道、路面检测263

8.2.3 车道和车道偏离的同时检测和定位266

8.3 基于视觉信息进行车辆检测的优势266

8.3.1 基于CMOS/CCD的车辆检测267

8.3.2 使用调频连续波雷达的车辆检测273

8.3.3 使用激光雷达或激光传感器进行车辆检测278

8.4 基于视觉信息进行行人识别的优势278

8.4.1 使用CCD/CMOS摄像头的行人检测279

8.4.2 使用红外摄像头的行人检测281

8.5 基于视觉进行交通标志检测的优势282

8.6 基于视觉的驾驶人监测器的优势284

8.6.1 驾驶人、乘客位置和姿势检测285

8.6.2 疲劳驾驶分析286

8.6.3 驾驶行为分析287

8.7 智能视觉系统的进一步讨论287

8.7.1 多视觉传感器融合287

8.7.2 视觉共享288

8.7.3 交通基础设施和车辆视觉系统290

8.7.4 视觉传感器设计、校准和故障检测290

8.7.5 基于视觉的环境检测和视觉系统的灵活性291

8.8 参考文献293

第9章 智能汽车轮胎检查及监测314

9.1 引言315

9.2 离线轮胎检查技术进展317

9.2.1 轮胎胎面检查317

9.2.2 轮胎布帘层、束带层检查318

9.2.3 轮胎轴承检查321

9.3 在线实时轮胎监测技术的发展322

9.3.1 SAW轮胎传感器322

9.3.2 轮胎滚动、旋转分析及气压监测329

9.3.3 其他的轮胎形变、压强监测传感器332

9.4 进一步讨论334

9.5 参考文献335