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第六章 线性系统结构的基本特性1

§6．1 引言1

§6．2 线性连续系统的状态能控性4

6．2．1 能控性定义4

6．2．2 能控性判别准则6

6．2．3 舶控性的基本性质18

§6．3 线性连续系统的状态能观测性20

6．3．1 能观测性定义22

6．3．2 能观测性判别准则23

6．3．3 能观测性的基本性质33

§6．4 对偶性原理36

§6．5 线性变换与规范形40

6．5．1 线性非奇异变换的基本属性41

6．5．2 规范形46

§6．6 线性系统结构的基本特性62

6．6．1 线性系统的结构分解63

6．6．2 线性定常系统的基本特性81

小结90

习题91

第七章 控制系统的综合100

§7．1 引言100

7．1．1 校正的基本方式101

7．1．2 系统结构的基本形式105

7．1．3 校正装置108

7．1．4 综合的基本方法121

7．2．1 PD控制器的综合133

7．2．2 PI控制器的综合151

§7．2 根轨迹综合法151

7．2．3 PID控制器的综合161

7．2．4 反馈校正装童的综合165

§7．3 频率响应综合法173

7．3．1 PID控制器的综合176

7．3．2 反馈校正装置的综合196

7．3．3 敏感度问题204

§7．4 复合控制系统综合209

7．4．1 按扰动补偿的复合控制系统209

7．4．2 按输入补偿的复合控制系统213

§7．5 状态空间综合法216

7．5．1 极点配置问题221

7．5．2 状态刮观测器234

7．5．3 带观测器的状态反馈系统251

小结263

习题265

第八章 离散控制系统274

§8．1 引言274

§8．2 信号的采样与复现277

8．2．1 采样过程278

8．2．2 离散信号的复现285

§8．3 离散系统的数学描述方法289

8．3．1 差分方程与离散状态方程289

8．3．2 Z变换295

8．4．1 基本概念309

§8．4 脉冲传递函数309

8．4．2 开环系统(或环节)的脉冲传递函数312

8．4．3 闭环系统的脉冲传递函数316

§8．5 离散系统的Z域分析法320

8．5．1 Z平面与S平面的映射关系321

8．5．2 离散系统的稳定性326

8．6．3 极点分布与暂态特性的关系331

8．5．4 离散系境的根轨迹法333

8．5．5 离散系统的稳态误差338

§8．6 离散系统的频域分析法344

§8．7 离散系统的状态空间分析法349

8．7．1 状态空间模型与输入输出模型349

8．7．2 线性离散系统的运动360

8．7．3 线性离散系统的能控性与能观测性365

8．7．4 线性离散系统结构的基本特性377

§8．8 离散系统的综合387

8．8．1 间接综合法393

8．8．2 根轨迹综合法410

8．8．3 频率响应综合法418

8．8．4 直接数字综合法424

小结433

习题434

第九章 非线性控制系统445

9．1．1 典型非线性特性445

§9．1 引言446

9．1．2 非线性控制系统的特点447

9．1．3 非线性系统的 析综合方法454

§9．2 相平面法455

9．2．1 基本概念455

9．2．2 二阶线性系统自由运动的分析457

9．2．3 由相图求时间响应特性463

9．2．4 相轨迹的绘制468

§9．3 非线性系统的相平面分析476

9．3．1 初始状态和输入信号强度对时间响应特性的影响477

9．3．2 极限环485

9．3．3 滑动运动496

9．3．4 控制量受限的时间最优控制500

§9．4 描述函数法505

9．4．1 谐波线性化505

9．4．2 描述函数507

9．4．3 典型非线性特性的描述函数509

§9．5 非线性系统的描述函数分析518

9．5．1 自振的确定519

9．5．2 稳定性分析525

§9．6 李雅普诺夫稳定性分析法532

9．6．1 稳定性基本定义533

9．6．2 稳定性分析法538

9．6．3 线性定常系统的李雅普诺夫函数551

9．6．4 非线性系统的稳定性分析553

小结560

习题562

参考文献574

附录A 线性系统的几何描述方法578

后记586