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第1章 绪论1

1.1 现代交流调速的特点1

1.1.1 电动机的古典控制和现代控制1

1.1.2 现代交流调速的特点2

1.2 矢量控制技术研究的发展背景和技术动向3

1.2.1 发展背景3

1.2.2 技术动向7

1.3 无速度传感器矢量控制系统的特色及产品介绍10

第2章 异步电动机的数学模型和坐标变换14

2.1 异步电动机的基本方程式14

2.2 异步电动机的几种等效电路17

2.2.1T 型等效电路17

2.2.2 异步电动机等效电路的通用形式18

2.2.3 突出转子磁链的T-1型等效电路20

2.3 坐标变换21

2.3.1 概念21

2.3.2 从三相到两相的静止坐标变换（3s/2s变换）22

2.3.3 从两相静止到两相旋转的坐标变换（2s/2r变换）24

2.4 异步电动机在不同坐标系上的数学模型25

2.4.1 在两相（α-β）静止坐标系上的数学模型25

2.4.2 在两相（M-T）旋转坐标系上的数学模型27

第3章 矢量控制变频调速系统的原理、结构和实践29

3.1 矢量控制基本方程式29

3.2 转差型矢量控制变频调速系统的结构和工作原理31

3.3 系统的单元电路和参数调试33

3.3.1 电动机参数测定33

3.3.2 指令值运算35

3.3.3 两相正弦波振荡器36

3.3.4 矢量旋转器37

3.3.5 两相／三相变换电路38

3.3.6 实验结果及分析40

第4章 无速度传感器矢量控制系统的结构和速度观测理论41

4.1 无速度传感器矢量控制系统的原理和结构框图41

4.2 速度间接观测理论43

4.3 系统单元电路和参数计算47

4.3.1 相电压检测47

4.3.2 相电流检测47

4.3.3 三相／两相变换电路50

4.3.4 ？2运算电路及参数计算50

4.3.5 ？m2、？运算电路60

4.3.6 ？、？、ωφ运算电路60

4.4 实验结果及分析60

第5章 典型的无速度传感器矢量控制系统64

5.1 只用电流传感器的矢量控制系统64

5.1.1 异步电动机的标量解耦控制64

5.1.2 电压型矢量解耦控制调速系统65

5.1.3 转子磁链相位偏差补偿原理69

5.1.4 速度推算原理72

5.1.5 异步电动机无速度传感器电压解耦矢量控制系统的设计75

5.2 电动机转速的自适应辨识系统81

5.2.1 基于模型参考自适应的转速辨识方法81

5.2.2 基于神经网络的自适应转速辨识方法84

第6章 无速度传感器矢量控制系统参数的自检测88

6.1 参数自检测概述88

6.2 电动机参数离线自设定89

6.2.1 分类89

6.2.2 自设定原理89

6.2.3 自设定系统结构93

6.2.4 自检测的实现和步骤94

6.3 电动机参数在线自校正97

第7章 DSP在无速度传感器矢量控制系统中的应用101

7.1 数字控制基础101

7.1.1 微机控制系统的基本结构101

7.1.2 数字控制的特点102

7.1.3 数字控制基础103

7.2 用DSP的异步电动机无速度传感器矢量控制系统的构成114

7.2.1 DSP的现状和动向114

7.2.2 DSP系统的结构115

7.2.3 用DSP的异步电动机无速度传感器矢量控制系统的构成119

7.2.4 相电压检测121

7.2.5 相电流检测121

7.2.6 ？、？、ωφ的运算121

7.3 DSP控制系统软件的设计122

7.3.1 控制软件概要122

7.3.2 各控制环节软件的设计125

7.4 采用DSP的无速度传感器矢量控制系统实验结果分析130

7.4.1 微机运算流程图130

7.4.2 实验波形图132

7.4.3 结论136

附录A 进口矢量控制变频器性能和技术规格介绍137

A1 日本日立公司J300系列137

A2 日本三菱公司FRA240系列138

A3 法国施耐德集团ATV—66系列139

A4 英国CT公司V1100～V7500系列141

参考文献142